一. 方案介紹
 
 R3無(wú)人機(jī)航空三軸磁通門(mén)測(cè)量系統(tǒng)對(duì)于飛行載體要求較低，系統(tǒng)本身重量輕，整體質(zhì)量1kg左右；組裝簡(jiǎn)單，基于DN20-G4工業(yè)無(wú)人機(jī)的航磁解決方案。無(wú)人機(jī)航磁可以承擔(dān)在偏遠(yuǎn)，危險(xiǎn)或載人飛機(jī)測(cè)量成本比較昂貴地區(qū)的地球物理測(cè)量，具有效率高，成本低，飛行安全等特點(diǎn)。另根據(jù)客戶自有無(wú)人機(jī)進(jìn)行安裝配套，解決了無(wú)人機(jī)飛控培訓(xùn)時(shí)間長(zhǎng)，操作難度高等問(wèn)題，搭載R3無(wú)人機(jī)航磁測(cè)量系統(tǒng)后可快速投入使用。
 
應(yīng)用領(lǐng)域：淺部埋藏物、未爆彈檢測(cè)、管道跟蹤、考古勘探、保護(hù)區(qū)（文化遺產(chǎn)、農(nóng)田）城市物探、采空區(qū)。粗糙的植被及淹水區(qū)以及只允許夜間操作的區(qū)域（能見(jiàn)度有限的情況）。
 
二．硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1.DN20-G4工業(yè)無(wú)人機(jī)
2. R3無(wú)人機(jī)航空三軸磁通門(mén)測(cè)量系統(tǒng)
3. 微型雷達(dá)高度計(jì)（選配）
4. 多通道磁補(bǔ)償數(shù)據(jù)采集器（選配）
 
三．硬件系統(tǒng)介紹
（一）無(wú)人機(jī)部分
DN20-G4 型四旋翼無(wú)人機(jī)，其特點(diǎn)是航時(shí)長(zhǎng)，載重大，飛行控制距離遠(yuǎn)，抗風(fēng)性能強(qiáng)（六級(jí)風(fēng)），具備雨、雪天工作能力，支持搭載多種任務(wù)設(shè)備（拍照、攝像、喊話、拋投、探照、熱成像、激光測(cè)距、雷達(dá)掃描、三維測(cè)繪、航空物探等），支持集成多種傳感器。無(wú)人機(jī)預(yù)留功能拓展接口，可應(yīng)對(duì)突發(fā)狀況臨時(shí)掛載特種設(shè)備。

      

基本參數(shù)
構(gòu)成組成	全炭纖維機(jī)體（包含機(jī)翼和起落架）
無(wú)人機(jī)伸展軸距	1357mm	作業(yè)半徑	10km
伸展尺寸	1762mm*1637mm*460mm	最大平飛速度	90km/h
收縮尺寸	612mm*500mm*230mm	實(shí)用升限	5000m
最大起飛重量	20kg	抗風(fēng)等級(jí)	6 級(jí)
空機(jī)重量	6.7kg	驅(qū)動(dòng)方式	電驅(qū)動(dòng)
最大負(fù)載重量	8kg	額定功率	4kw
空載續(xù)航時(shí)間	60min	定位精度	RTK

（二）R3無(wú)人機(jī)航空三軸磁通門(mén)測(cè)量系統(tǒng)

R3 系統(tǒng)包含一個(gè)數(shù)據(jù)采集器和兩個(gè)3D/75磁通門(mén)磁力儀。三軸磁通門(mén)磁強(qiáng)計(jì)測(cè)量地球磁場(chǎng)所有的三個(gè)分量。傳感器量程為75000nT。傳感器水平放置并彼此對(duì)齊。傳感器的中心點(diǎn)之間的距離為1000mm。
 
裝置包包含GPS接收器。在技術(shù)數(shù)據(jù)中給出了相對(duì)GPS跟傳感器的偏移量。
該調(diào)查的包的整體重量是1200克。電源由一個(gè)11.1v，1950毫安時(shí)鋰離子可充電電池供應(yīng)。裝置包含兩塊電池。配備充電器。
 
有效的電源供應(yīng)和具備GPS接收器，裝置可以安裝到任何UAV。
傳感器的所有三軸采樣率為200Hz。記錄開(kāi)始后，數(shù)據(jù)就被記錄在內(nèi)部SD卡中。此卡不能刪除或更改。

記錄將包含原始測(cè)量數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)的時(shí)間點(diǎn)。在設(shè)備中，諸如溫度偏移的偏移校正數(shù)據(jù)也會(huì)一并存儲(chǔ)下來(lái)。

技術(shù)參數(shù)
電源
工作溫度
工作重量（測(cè)量工具）	894g 包括電池
	4.3kg 包括兩塊電池、包、充電器、電纜和適配器
整體功耗	300mA
Rush in Current電流	2000mA
數(shù)據(jù)記錄器
輸入功率	Battery 11.1V ,1950mAh
傳感器輸入	內(nèi)部模擬
用戶界面	啟動(dòng)/停止按鈕；狀態(tài)指示燈
測(cè)量模式	開(kāi)機(jī)后持續(xù)記錄
采樣率	20 Hz
內(nèi)存	2G 持續(xù)24小時(shí)記錄
尺寸	見(jiàn)下圖

3D/75磁通門(mén)
最大環(huán)境場(chǎng)	±75,000 nT
限定測(cè)量范圍	±75,000 nT
分辨率	＜0.3 nT
噪音	＜20 pT/HZ
溫漂	＜0.3 nT/K
尺寸	? 35 X 365 mm
防護(hù)等級(jí)	IP65